码垛机器人

码垛机机械手由构造框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六局部组成。  　　
其中：
1，构造框架，主要由立柱等构造件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；
2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的中心组件，其定义规则遵照笛卡尔坐标系。  　　
各轴组件通常由构造件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五局部组成。  　　
1），构造件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等构造组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的装置底座，同时也是机械手负载的主要承当者。  　　
2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向构造，其详细运用需依据实践运用工况以及定位精度决议。  　　
3），传动件，通常有电动，气动，液压三品种型，其中电动有齿轮齿条构造，滚珠丝杠构造，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。  　　
4），传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当挪动组件挪动至两端限位开关处时，需求对机构停止锁死，避免其超程；此外还有原点传感器以及位置反应传感器。